İnsansı robot eklemleri, biyonik ve mekaniklerin mükemmel kristalleşmesi olan hassas biyolojik eklem sistemleri gibidir.
Çekirdek çalışma prensibi, "mekanik tendonlar" ve "dijital sinirlerin" koordineli senfoniyle karşılaştırılabilir: Servo motoru güçlü bir kas lifi gibidir ve bir fil çalan bir karınca amplifikasyon etkisi harmonik azaltıcı yoluyla elde edilir; Yüksek - hassas kodlayıcı, konum bilgisini 0.01 derecelik bir çözünürlükle sürekli olarak geri bildiren ve kapalı - döngü kontrolü için nöral refleks ark oluşturan hassas bir periferik sinirin enkarnasyonudur.
Hareket kontrolü düzeyinde, bu akıllı eklemler inanılmaz antropomorfik özellikler gösterir. Ters kinematik algoritmasına dayanan "eklem beyin" yüzlerce duruş kombinasyonunu çözebilir ve -} - -} -} - -} - 'ı, spor salonlarının propriosepsiyonu gibi doğru bir şekilde koordine edebilir. Altı - Boyutlu Kuvvet Sensörleri kullanan gelişmiş modeller, insan eklemlerine benzer propriosepsiyon yeteneklerine sahiptir ve üç - boyutsal boşluğu gerçek zamanlı olarak torku ve zorlayabilir, "sertliği aşmak için yumuşaklık kullanma" - 'ı, tasarlamaktan kaçınmaya başlayarak, tasarlamaktan kaçınmaya başlayabilir. Tai Chi gibi tamponlama ellerini itin.
Teknik mimari açısından, bu ortak sistemler minyatür bir endüstriyel mucizedir. Hassas gezegen dişli setleri ve harmonik azaltıcılar, güç iletiminin "iskelet sistemini" oluşturur, nadir toprak kalıcı mıknatıs motorları kaslarla karşılaştırılabilir patlayıcı güç sağlar ve dağıtılmış kontrol CAN ağı merkezi sinir sisteminin rolünü oynar. Özellikle övgüye değer termal yönetim tasarımıdır: sıvı metal ısı ileten tabakalarından ve mikro girdap fanlarından oluşan "ter bez sistemi", eklemlerin sürekli yük koşulları altında optimal çalışma sıcaklığını korumasını sağlayabilir.
