Dörtlü robotların dönüş prensibi

Dörtlü robotların dönmesi esas olarak dönüş yarıçapına, bacak hareketine ve duruş kontrolüne bağlıdır. Bunlar arasında, dönüş yarıçapı, robotun döndüğünde atladığı en küçük dairenin yarıçapını ifade eder, bu da genellikle yürüyüş planlama algoritması ile belirlenir. Bacak hareketi, dönüş etkisini elde etmek için bacakların hareket modunu ve yürüyüşünü ayarlayan robotu ifade eder. Ve duruş kontrolü, robotun vücut duruşunu ayarlayarak robotun stabilitesini ve esnekliğini korumayı ifade eder.